tsta

فارسی

Home / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Simulations of Body–Exoskeleton Interaction using OpenSim–MATLAB Interface

Authors :

Mohammad-Reza Sayyed Noorani¹ Hesam Ghasemi Barghi² Shaghayegh Hassanzadeh Khanmiri³

1- University of Tabriz 2- University of Tabriz 3- University of Tabriz

Keywords :

Human-Robot Interaction،Exoskeleton Robot،Musculoskeletal Model،OpenSim/MATLAB API

Abstract :

Exoskeleton robots are developed for various purposes, including rehabilitation, power augmentation, and movement assistance. This study aims to create some integrated models of the human musculoskeletal system that interact with and are powered by an exoskeleton robot. In fact, we intend to achieve some desired movement scenarios by closed-loop control of the exo-robot via simulations designed using OpenSim-MATLAB Application Programming Interface (API). Here, we examine three scenarios, including knee flexion in a situation where a patient needs a motion assistance service, power augmentation for elbow flexion when the user demands extra power to lift a weight, and a resistive scenario in which elbow flexion is performed against the force applied by a spring. During all three scenarios, the required torque should be applied by the exo-robot, which is calculated based on the PD control law that runs in a closed-loop scheme in MATLAB through receiving motion feedback information provided from the OpenSim solver. The results demonstrate the effectiveness of this integrated framework in accurately simulating human-robot interaction, offering a practical tool for developing advanced assistive motion systems.

List of archived papers

چگونگی تاثیر هوش مصنوعی بر موقعیت رقابتی سازمان های بهداشت و درمان

مهدی زینالی - نیما قاسم زاده شهرک

تاثیر تمرین با تردمیل آبی بر کینماتیک پرش- فرود فوتسالیست‏ های حرفه ای

صفورا قاسمی - مسعود گلپایگانی - امیرحسین نجیمی

طراحی سیستم تشخیص نفوذ مبتنی بر یادگیری فدراسیونی در شبکه‌های توزیع‌شده اینترنت اشیا

سیدکاظم سیدولیلو - امین بابازاده سنگر

پلی از شبیه‌سازی به عمل: انقلاب بومی هوش مصنوعی در آموزش ایران

مهتاب کرمیانی - سیران معروفی

Super-Resolution Generative Adversarial Network for Photothermal Optical Coherence Tomography Signal Enhancement

Amirhossein Osooli - Mohammadhossein Salimi

Prediction of cardiac arrhythmia via an improved hierarchical fused fuzzy deep learning

Arman Daliri - Nora Mahdavi

تحلیل بیومکانیکی تعادل ایستایی در جوانان و سالمندان بر روی سطوح پایدار و ناپایدار با استفاده از شاخص‌های سینتیکی نیروی واکنشی زمین

فرشته موسوی کنک لو - علیرضا هاشمی اسکویی - شقایق حسن زاده خانمیری

حسابداری و حسابرسی با فناوری بلاک چین و هوش مصنوعی: بررسی ادبیات

رعنا شهدآور - محمد فرجی بنائی - مریم لطفی - فاطمه ذوالفقاری

تأثیر هوش مصنوعی بر طراحی ارگونومیک محیط کار: بررسی الگوریتم‌های یادگیری ماشین و ایمنی تولید فولاد

معراج جلیلی - پوریا علیمرادی - فرید نصیریان

مزایای هوش مصنوعی در تصمیم گیری عملیاتی

مهدی محمدی امین - مهدی فرساد - هادی محمدی امین

more

Samin Hamayesh - Version 42.5.2