tsta

فارسی

Home / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

DDQN-Learning of Hill-Type Musculoskeletal Arm Model for Elbow Motor Control

Authors :

Mohammad-Reza Sayyed Noorani¹ Abbas Jafarpour Mahalleh² Kimiya Khojand³

1- University of Tabriz 2- University of Tabriz 3- University of Tabriz

Keywords :

Double Deep Q-learning،Elbow Flexion Control،Hill-Type Musculoskeletal Model،Muscle Activation،OpenSim

Abstract :

This study aimed to develop a model-based reinforcement learning (RL) framework designed to partially emulate central nervous system (CNS) learning processes for goal-directed motor control. The RL model, implemented using a double deep Q-learning (DDQN) algorithm, interacting with a biomechanical arm model served as the simulated environment. The environment comprised a Hill-type musculoskeletal representation of the biceps brachii and triceps brachii muscles, enabling elbow flexion–extension over a range of 10–135°. Within this setup, the RL agent received state information, including elbow joint angle and velocity, from the environment and generated muscle activation signals as control outputs. These signals acted on the Hill-based biomechanical model, allowing the agent to learn reaching toward specified target through iterative episodes. To validate biomechanical realism, forward dynamics simulations were performed in OpenSim using a customized arm model driven by the RL-generated excitations. Results demonstrated that the agent successfully acquired stable and biologically plausible motor strategies.

List of archived papers

بررسی فرآیند مدیریت منابع انسانی بر عملکرد کارکنان سازمان مالیاتی با میانجی رضایت شغلی و تعدیلگری تعهد شغلی (مورد مطالعه: اداره امور مالیاتی تبریز)

پریسا صدری نوبرزاده - نیما صدری نوبرزاده

اتوماسیون هوش مصنوعی کلید موفقیت در آینده تولید

مهدی بشیرزاده

شناسایی رابطه غیرخطی بین قدرت سیگنال و مصرف باتری در کنتورهای هوشمند آب با استفاده از XGBoost

محمد رستمی - فضل الله ادیب نیا

Preparation and Characterization of Silicone Hydrogel Contact Lenses Based on TRIS-HEMA

Mahdiyeh Sedghi - Hakimeh Ghaleh - Sina Hajibababzadeh

پایش هوشمند دیابت به کمک اینترنت اشیا و داده‌کاوی: گامی نوین در مراقبت‌های سلامت دیجیتال

سیده عارفه رضوی - وحید جمشیدی - محبوبه طالبی - ملیکا ناصری

Comparative Evaluation of Two Keratin Extraction Methods from Kurdish Sheep Wool and Their Application in the Fabrication of Biocompatible Hydrogels with Gelation Time Analysis

Sajjad Pourabdal Nergi - Fatemeh Bagheri - Abbas Sheikh

ارزیابی بیومکانیکی آسیب پذیری پلاک آرترواسکلروتیک و تأثیر مورفولوژی و خواص مکانیکی با استفاده از روش اجزای محدود

زهرا غلامحسینی - حامد قدوسی جوهری - احمد حسین زاده - مهدی کلانی - هادی تقی زاده

شناسایی و رتبه بندی عوامل موفقیت در بهبود فروش در مدیریت زنجیره تأمین پنجره‌های upvc با استفاده از AHP فازی Fuzzy

محمد اخشابی

شناسایی پیشران‌های حسابداری مسئولیت اجتماعی شرکتی در ایران: بررسی عوامل مؤثر و چالش‌ها

امیر محبی - فرزین رضایی - مهدی بشکوه - غلامرضا کردستانی

Multi-Modal Brain Tumor Diagnosis via Hybrid Vision Transformers and CNNs: A Deep Learning Approach

Alireza Haghighatjoo - Fatemeh Noori - Peyman Afshari Bijarbaneh - Seyed Amirhossein Mousavi

more

Samin Hamayesh - Version 42.4.6