tsta

فارسی

Home / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

Authors :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

Keywords :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

Abstract :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

List of archived papers

شناسایی و اولویت بندی موانع اجرای حسابداری منابع انسانی بوسیله TOPSIS

حسن پاکی

شبیه سازی افزایش نفوذ دارو در لوله مویرگی با غشا نفوذپذیر به کمک اثر نانوذرات مغناطیسی

پریماه سلیمی - هامون پورمیرزاآقا - منصور امیری دوگاهه - علی وظیفه دوست صالح - سیده سوده جهانی

نقش هوش مصنوعی در بهینه‌سازی فرآیندهای بازاریابی دیجیتال برای کسب‌وکارهای صنعتی

جواد قهرمان زاده

نقش پردازش بلادرنگ کلان‌داده‌ها در مدیریت هوشمند شهرها و محیط زیست: راهکارها و چالش‌ها

محمدامین محمدی - ابراهیم ابراهیمی - شکوه کرمانشاهانی

بررسی تاثیر مهندسی مالی و مدیریت ریسک بر مدیریت پروژه های ساخت عمرانی

محمد محسنی - جعفر نیکومنش - علی محمدی

Artificial Intelligence in the medical fields : cardiovascular disease

Elham Rasoulian leilabadi - Soodabeh Davaran

بررسی اثرات تعامل و همکاری بین مدیران مالی ارشد شرکت‌ها و مؤسسات حسابرسی بر کیفیت حسابرسی

موسی انصاری - محمد فرهادی مهر

ساخت و انتقال ریزقطرات مغناطیسی در تراشه مایکروفلوئیدیک

نازنین پژوهیده - روزبه عابدینی نسب - مینا صوفی زمرد

مدل‌سازی تصمیم‌گیری چندمعیاره در سیستم‌های صنعتی با تأکید بر انتخاب ابزار هوشمند تحلیل داده

مهتاب شرافتی

شناسایی و رتبه بندی عوامل موفقیت در بهبود فروش در مدیریت زنجیره تأمین پنجره‌های upvc با استفاده از AHP فازی Fuzzy

محمد اخشابی

more

Samin Hamayesh - Version 42.5.2