tsta

فارسی

Home / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

Authors :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

Keywords :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

Abstract :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

List of archived papers

حسابداری توسعه پایدار با رویکرد اقتصاد هوشمند

مهدی زینالی - علیرضا صابر - رامین فتح الله زاده دیزجی - احمد حسن پور

ترکیب سیگنال‌های EEG و ردیابی چشم برای توانبخشی به بیماران ضایعه نخاعی

امیررضا احمدی

A brief review of the applications of stem and mesenchymal cell-derived exosomes for targeted therapy and cancer drug resistance

Laleh Etemad-Ghazani - Zahra Etemadi - Reza Pashaei

Microfluidic Flow-Focusing Systems for Alginate Microcapsule Preparation: Tuning Droplet Size and Frequency

Meisam Akbari laleh - Yasaman Pahlevanzadeh - Mina Shafiei - Javad Rahbar shahrouzi

مطالعه ای بر نقش نوآوری و روش های فناوری اطلاعات (بلاک چین، اینترنت اشیا، حسابداری ابری، کلان داده) در کیفیت سیستم های اطلاعات حسابداری

فاطمه سپهوند - محمود همت فر

ارزش های فردی و درک حسابرسان از تفکر نئولیبرالیسم

الهه زارع ابراهیم آبادی - بهمن بنی مهد - مهدی مرادزاده فرد - قدرت اله طالب نیا

Added value of synthetic T1/T2-weighted MR images in the segmentation and staging of meningioma

Masoud Noroozi - Sayna Jamaati - Peyman Sharifian - Mahsa Karbasi - Esmaeil Gharepapagh - Alireza Karimian - Hossein Arabi - Sahar Rezaei

تاثیر ارتباطات سیاسی بر ارزش و عملکرد شرکت ها

رعنا شهدآور - علی بیرامی مرزرود

کاربردهای هوش مصنوعی و یادگیری عمیق در تشخیص و پیش‌بینی بیماری‌ها

علی فرزین

بررسی ارتباط بین کیفیت حسابرسی و عدم شفافیت اطلاعات با هزینه سرمایه

سمیه فرهادی - محمد رستمی

more

Samin Hamayesh - Version 42.5.2