tsta

فارسی

Home / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

Authors :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

Keywords :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

Abstract :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

List of archived papers

A survey over deep learning methods for early detection in mammogram images

Zeinab Shirkool - Mohammad Ali Tabarzad - Reza Boostani

An Automatic Pipeline for Simultaneous EEG-fMRI Artifact-removal (SEFA)

Farid Hosseinzadeh - Amin Mohammad Mohammadi - Mehrdad Anvarifard - ُSasan Keshavarz - Elias Ebrahimzadeh - Hamid Soltanian-Zadeh

تحلیل تأثیر پیاده‌سازی الگوریتم‌های هوش مصنوعی در بهینه‌سازی عملکرد زنجیره تأمین: رویکردی کاربردی در شرکت صنایع لبنی کاله"

حسین بوذری

نقش مالکیت دولتی در ارتباط میان معیارهای غیرمالی و ریسک سقوط قیمت سهام

اکبر کنعانی - زهره نوروزی مرادلو - سیما فرزانه خلیفه لو - جابر نوشته زیوه

ارتباط بین عملکرد پایداری و سرمایه گذاری بیشتر و کمتر از حد

سعید انور خطیبی - علی زارع بهتاشی

Multi-Objective Optimization of the Impeller of a mini Blood Pump: Balancing Outlet Pressure and Scalar Shear Stress

Reza Sahebi-Kuzeh kanan - Hanieh Niroomand-oscuii - Habib Badri Ghavifekr - Farzan Ghalichi

بررسی نقش روحیه مودیان مالیاتی بر اساس تیپهای شخصیتی در قصد فرار مالیاتی

سحر بخشی - مهدی ذوالفقاری - کیهان آزادی هیر

پیش بینی ریسک بیماری های قلبی- عروقی با استفاده از تکنیک یادگیری گروهی stacking

مهسان یقطینی - حسین اقبالی - محمدعلی اقبالی

علیت بین توسعه مالی و نوع ابزارهای مالی از نظر مدیریت پرتفولیو

فاطمه خسروی

Argeted Cancer Treatment Through Tissue Engineering and Biomaterial-Based Drug Delivery Systems:

Laleh Etemad-Ghazani - Mina Saddi-Khelejan - Mahdi Hasanpour

more

Samin Hamayesh - Version 42.4.6