0% Complete
فارسی
Home
/
سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران
Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons
Authors :
Masoud Shirzadeh
1
Ghoncheh Zand
2
Samim Kamyab
3
1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology
2- Amirkabir University of Technology
3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran
Keywords :
Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons
Abstract :
Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.
Papers List
List of archived papers
نشانهشناسی گزارشگری مالی مبتنی بر xbrl
داود روحی شاهعلی بگلو رضا روحی شاهعلی بیگلو
هزینه یابی بر اساس فعالیت(ABC) و پیامد های آن برای نو آوری باز
دکتر مهدی زینالی - رضا عباس زاده کر
بررسی آمارههای توصیفی فواصل بین ژنی ژنوم و پاتوژنی در دو سویه K12 و O157:H7 باکتری E. Coli با رویکرد بیوانفورماتیکی
علی دژبرد - مرتضی علیزاده - محمد حاجی تبار - رحمان خدادادی گله
بهینهسازی تنظیمات کاساندرا برای بهرهوری بیشتر در یادگیری ماشین
فاطمه قرشی پور - عباس میرزائی ثمرین - بابک نوری مقدم
بررسی سفته و سفته الکترونیکی از دیدگاه حقوقی تجارت الکترونیک
دانیال کریم زاده - صالح ترابی گودرزی
تأثیر استقلال و شایستگی حسابرس بر اثربخشی کنترلهای داخلی: بررسی نقش تعدیلی تجربه حسابرس
حیدر محمدزاده سالطه - سیما فرزانه خلیفه لو - زهره نوروزی مرادلو
بررسی تأثیر مسئولیت اجتماعی شرکت بر مفاهیم حسابداری مالی (بازده سهام، مدیریت سود واقعی، عدم تقارن اطلاعات و عملکرد مالی) در شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار
فاطمه ایمانی - محمود همت فر
نقش تحول دیجیتال در روانشناسی محیط کار و روحیه کارگروهی
حیدر محمدزاده سالطه - نیما قاسم زاده شهرک
بررسی و تحلیل محتوای تغییرات حسابداری در بستر بلاکچین
زهرا شیخی - سپیده زارع خورمیزی
مروری بر روشهای هوشمند مدیریت فرسودگی لینکهای عمودی در شبکههای روی تراشه سهبعدی
سید محمد آذرشین - رضا فرشیدی - امین مهرانزاده
more
Samin Hamayesh - Version 43.6.0
