سامانه همایش ها

English

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

نویسندگان :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

کلمات کلیدی :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

چکیده :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

ارائه مدل رتبه بندی مشتریان اعتباری بانکی با استفاده از داده کاوی و منطق فازی :مطالعه موردی بانک خصوصی در ایران

محمد صالح کتابی

تحلیل اثر انشعاب فیبر بر خواص مکانیکی تاندون در محل اتصال به استخوان

فاطمه شهماری میکائیل درسی - هادی تقی زاده

Corrective Insoles Enhance Center of Mass Stability During Stair Descent in Individuals with Leg Length Discrepancy

Kasra Alborzi - Alireza Hashemi Oskouei - Pouya Mansouri - Seyed Mehran Ayati Najafabadi

ایجاد یک استراتژی پایدار برای حاکمیت شرکتی یکپارچه مبتنی بر عملکرد پایداری

رعنا شهد آور - ابوالفضل بابایی لک لر - حسین قهرمانی

سامانه هوشمند پشتیبان تصمیم‌گیری راهبردی در تدارکات عمومی

حسن ضیافت

Electrospun Chitosan-Gelatin/ZIF‑8 Nanofibers Scaffolds for Enhanced Wound Healing

Maryam Nosrati hashi - Maryam Tajabadi - Fateme Mirzajani - Alireza Khavandi

تاثیر استفاده از هوش مصنوعی بر فرآیند مدیریت مشتری(CRM) و رشد کسب و کار در صنعت بیمه

مسعود سبزچی دهخوارقانی - میترا زابلی پیله رود

کاربرد هوش مصنوعی در ایجاد شبکه های صنعتی تولیدکنندگان قطعات خودرو

بهاره رضاپور - حسین بوداقی خواجه نوبر

Dynamics modeling of cardiac electromechanical intervals and hysteresis analysis

Sina Asadi - Mohammad Bagher Shamsollahi

Effect of Aimlabs Software on Sustained Attention, Reaction Time, and Hand-Eye Coordination in Stroke Patients: A Preliminary Study

SEYEDALI BAGHERZADEH - Leyla Rastgar-Farajzadeh

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.2