سامانه همایش‌ها TSTA | ثبت‌نام و ارسال مقاله کنفرانس‌ها و کنگره‌های ملی

English

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

نویسندگان :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

کلمات کلیدی :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

چکیده :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

تحول دیجیتال: چرا شرکت ها در برابر آنچه برای عملکرد پایدار نیاز است مقاومت

رعنا شهدآور - صبا کبیرخو - محدثه پوراصغر - ندا ستاری

تاثیر مسئولیتپذیری اجتماعی شرکت بر مالی‌سازی شرکت با تاکید بر هزینه‌های نمایندگی

بهمن عبدی گلزار - سمیرا هنرمایه

تحلیل روند پژوهش‌های علمی پیرامون الگوریتم بهینه‌سازی کلونی مورچگان چندهدفه

ملیحه نیک سیرت - محسن صفاریان

ارتباط بین عملکرد پایداری و سرمایه گذاری بیشتر و کمتر از حد

سعید انور خطیبی - علی زارع بهتاشی

Argeted Cancer Treatment Through Tissue Engineering and Biomaterial-Based Drug Delivery Systems:

Laleh Etemad-Ghazani - Mina Saddi-Khelejan - Mahdi Hasanpour

بررسی تاثیر شبکه عصبی مصنوعی بر روی دقت مدل های مربوط به برآوردهای حسابداری

جمال برزگر خانقاه - سیدمحسن صالحی وزیری

بررسی تأثیر مالکیت نهادی بر رابطه بین انحراف استراتژیک شرکت از صنعت و گزارشگری پایداری

ناصر مست چمن - محمد پورکریم

مروری بر کاربرد الگوریتم‌های یادگیری عمیق و یادگیری تقویتی در پیش‌بینی روند بازارهای مالی

سید محمد مشگ فروش - فرزانه کاویانی باغبادرانی

سامانه ی یکپارچه و کم‌هزینه برای ثبت پتانسیل‌های میدانی محلی (LFP) همگام با ویدئو و تحریک الکتریکیِ مغز به‌کمک برچسب‌گذاری نوریِ کُدگذاری‌شده ی رخداد

حنیف صولت نیا - بیژن وثوقی وحدت

Region-Specific EEG Channel-Based Emotion Detection using Bi-directional Deep Neural Networks

Mahdi Jafari Asl - Sina Shamekhi - Fatemeh Shalchizadeh

بیشتر

19 اردیبهشت 1405

راهنمای انتخاب کنفرانس معتبر برای چاپ مقاله علمی

19 اردیبهشت 1405

چرا شرکت در کنفرانس‌های علمی برای مصاحبه دکتری اهمیت دارد؟

21 اردیبهشت 1405

پذیرش سریع مقاله در کنفرانس‌های علمی مهندسی و فناوری آغاز شد

21 اردیبهشت 1405

آغاز ثبت‌نام در همایش‌های بین‌المللی مدیریت و حسابداری

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.5.0