سامانه همایش ها

English

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

نویسندگان :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

کلمات کلیدی :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

چکیده :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

جنبه‌های حقوقی سود حاصل از تسعیر و انتقال ارزهای دیجیتالی از نظر قوانین و مقررات مالیاتی

پردیس بهاج - سید مرتضی موسوی‌نژاد - مرتضی بیک‌زاده

Optimization of AODV Routing Protocol in Ad Hoc Networks Using Particle Swarm Optimization Algorithm

Jalileh Alboshokeh - Touraj Mohammadpour

Predicting Sleep Efficiency and Apnea Index Using ECG-Derived and Sleep Quality Features: A Machine Learning Approach

Mahla Khodaverdi - Raheleh Davoodi

بررسی عوامل موثر و پیامدهای افشاگری تقلب در میان شاغلین حسابداری

زهره عارف منش - زهرا سادات خاشعی

کاربردهای پیشرفته هوش مصنوعی در تحول تجارت الکترونیک: از شخصی‌سازی تا تصمیم‌گیری شناختی

علی غلام‌نتاج - محمد عرفان رحمانیان کوشککی - امیدرضا حمیدی نیا - عباسعلی میرزایی فرد

بررسی اثرات تعامل و همکاری بین مدیران مالی ارشد شرکت‌ها و مؤسسات حسابرسی بر کیفیت حسابرسی

موسی انصاری - محمد فرهادی مهر

Hybrid Active Learning–Driven Subset Dataset Selection Enables Near-Optimal Cardiac X-Ray Segmentation with Less Training Data

Sayna Jamaati - Masoud Noroozi - Hossein Arabi - Alireza Karimian

Dual-View Data Representation and Contrastive Learning for Robust EEG-Based Person Identification

Mahdi Tabatabaei - Mohammad Bagher Shamsollahi

نقش کلان داده در رویه ها و ابزارهای حسابداری مدیریت و مدیریت استراتژیک

یونس بادآور نهندی - مهدی زینالی - مینا فرنود احمدی

پلتفرم هوشمند «دستیار پیمانکار»

محمد عبدالهی سنو

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.4.1