سامانه همایش‌ها TSTA | ثبت‌نام و ارسال مقاله کنفرانس‌ها و کنگره‌های ملی

لطفا منتظر بمانید ...

English

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس ملی و دهمین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران

Deep Neural Network–Based Adaptive Global Logarithmic Sliding Mode Control for Lower-Limb Rehabilitation Exoskeletons

نویسندگان :

Masoud Shirzadeh¹ Ghoncheh Zand² Samim Kamyab³

1- Department of Electronics, Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- College of Interdisciplinary Science and Technology University of Tehran

کلمات کلیدی :

Deep neural networks،Global logarithmic sliding mode control،Rehabilitation exoskeletons

چکیده :

Lower-limb rehabilitation exoskeletons have emerged as promising tools to help people with lower-limb disorders. However, designing effective controllers remains challenging due to the coupled nonlinear dynamics, system uncertainties, and external disturbances. While classical Sliding Mode Control (SMC) is robust, it suffers from chattering, which can decrease system functionality and performance. To overcome these limitations, we propose a novel control framework, Deep Neural Network (DNN)-Global Logarithmic (GLog)-SMC, which combines GLog-SMC with an adaptive DNN. The GLog-SMC helps the system reach the sliding surface smoothly and minimizes chattering, while the adaptive DNN approximates unknown system dynamics online. A Lyapunov-based adaptation law is used to ensure closed-loop stability. Results on a three-degree-of-freedom exoskeleton show that the suggested approach improves trajectory tracking accuracy, increases robustness, and produces smoother control torques compared to classical SMC.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

بررسی سه روش شبکه های عصبی بازمانده ، شبکه عصبی کانولوشنی و مدل های حافظه کوتاه مدت در شناسایی اخبار جعلی

بهاره هاشم زاده - مجید عبدالرزاق نژاد

طراحی چارچوب شخصی‌سازی‌شده درمان بیماری MS مبتنی بر یادگیری تقویتی عمیق SAC

مریم سبزه یان - محبوبه سبزه یان - امین نوری - ماندانا سادات غفوریان

Robust Glucose Level Classification from NIR-Based PPG Using Morphological Features

Arian Mesforoosh Mashhad - Yeganeh Binafar - Mohammad Reza Akbarzadeh Totonchi

مروری بر روش‌های هوشمند تشخیص نفوذ در اینترنت اشیاء با تأکید بر یادگیری ماشین و الگوریتم‌های بهینه‌سازی

رضا کهن - حمید براتی - علی براتی

مدل یادگیری ماشین برای امنیت سایبری شهر هوشمند

علیرضا فولاد - محمد امین مقدادی - علی عبدلی - شایان مسگر

نقش کلیدی نانولوله های کربنی در بهبود همزمان خواص مکانیکی، ضدباکتریایی و زیست سازگاری پوشش های HA-Ta2O5 بر روی آلیاژهای حافظه دار NiTi

نازیلا هوراندقدیم - جعفر خلیل علافی

تاثیر هوش مصنوعی و فناوری های نوین بر بهبود بودجه‌بندی دولتی و کنترل مالی

مهدی زینالی - بهزاد محمودی - سمیه علیمرادی اشقلو

بررسی تاثیر معیارهای قرارداد هوشمند بر عملکرد فناوری بلاکچین

محمد علیمحمدی - امیر نجفی

بررسی عملکرد سلول‌های T در میکرومحیط تومور HGSOC با رویکرد توالی‌یابی تک‌سلولی

زهرا زندی - روزبه عابدینی نسب

Gene expression changes induced by Atorvastatin in breast cancer and stem cells

Seyed Mahdi Mousavi - Yaghub Pazhang

بیشتر

19 اردیبهشت 1405

راهنمای انتخاب کنفرانس معتبر برای چاپ مقاله علمی

19 اردیبهشت 1405

چرا شرکت در کنفرانس‌های علمی برای مصاحبه دکتری اهمیت دارد؟

21 اردیبهشت 1405

پذیرش سریع مقاله در کنفرانس‌های علمی مهندسی و فناوری آغاز شد

21 اردیبهشت 1405

آغاز ثبت‌نام در همایش‌های بین‌المللی مدیریت و حسابداری

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.0